USO DEL SERVO MOTOR

Un servomotor es un motor eléctrico pero con dos características especiales. Por un lado un servo nos permite mantener la posición que le indiquemos, siempre que esté dentro del rango de operación del propio dispositivo, y por otro lado nos permite controlar la velocidad de giro, podemos hacer que antes de que se mueva a la siguiente posición espere un tiempo.

 La forma de conectar el Servo Motor al arduino es de la siguiente manera.

• Cable rojo del servo motor es el positivo y va conectado al pin de 5V del arduino. EN caso de estar ocupado conéctelo al protoboard para tener más salidas de 5v.
• Cable negro del servo motor es el negativo puede ir conectado directamente al GND del Arduino o al protoboard donde tiene todas las GNDs referenciadas.
• Cable amarillo del servo motor al PIN 9 del Arduino o a cualquiera de los PINs marcados como PWM (Pulse Width Modulation, o modulación por ancho de pulsos), es por este cable donde se enviará la señal de control al servo motor para que vaya de 0º a 180º.

Cosas a tener en cuenta con este dispositivo, lo primero el ángulo de giro, en este caso nos permite hacer un barrido entre -90º y 90º lo que viene a ser un ángulo de giro de 180º. La precisión que nos permite es de grado en grado y en nuestro código en que ángulo se debe colocar del 0 al 180º. 

Usos de un Servomotor

   Robótica, brazos, zoom de una cámara de fotos, puertas automáticas de un ascensor, en las impresoras para el control de avance y retroceso del papel, máquinas herramientas, robots industriales, sistemas de producción,  coches de radiocontrol, en el timón de los aviones, timones

   Partes de un Servomotor

    Un servomotor es un sistema compuesto por un 

   - Un motor eléctrico: es el encargado de generar el movimiento, a través de su eje. 

   - Un sistema de regulación: formado por engranajes, que actúa sobre el motor para regular su velocidad y el par. Mediante estos engranajes, normalmente ruedas dentadas, podemos aumentar la velocidad y el par o disminuirlas.

   - Un sistema de control o sensor: circuito electrónico que controla el movimiento del motormediante el envío de pulsos eléctricos.

   - Un potenciómetro: conectado al eje central del motor que nos permite saber en todo momento el ángulo en el que se encuentra el eje del motor. 

PROYECTO FINAL

Como proyecto final del quimestre nosotros debiamos armar un carro que sea controlado por bluetooth utilizando una aplicacion en el celular.
Para realizar este proyecto necesitamos:

• Cables jumper macho macho
• Cables jumper macho hembra
• Arduino UNO
• 2 puentes H 
• 4 Motor reductores
• Modulo bluetooth
• Protoboard
• 3 baterias de 9 voltios
• Carton 
• Cinta doble lado

 Para armar el carro comenzamos conectando los los puentes H a los motores y el arduino, para esto utilizamos el protoboard como base para poner los componentes y le pegamos los motores en la parte de abajo para que sea como un carro, le ponemos tambien las baterias. Luego escribimos la programacion para que se muevan los motores y la pasamos  al arduino para ver si las conecciones estan bien. Una vez que es carro funciona bien pocedemos a descargar en el celular la aplicacion para controlar el carro por bluetooth. Luego modificamos la programacion aumentandole los comandos del bluetooth y la pasamos al arduino, finalmente conectamos el dispositivo bluetooth al carro y comprobamos que se pueda controlar con el telefono.
Una vez que nuestro carro sirve, podemos comenzar a hacerle una covertura en forma de carro para que se vea esteticamente agradable.
 

CONEXIÓN Y USO DEL MODULO DE BLUETOOH HC 05

Un modulo bluetooth es un componente electronico que me permite conectarme mediante bluetooth a cualquier dispositivo android con el fin de poder controlar nuestro proyecto. Con el podemos enviar y recibir informacion por medio de otro dispositivo electronico inalambricamente.
Los pines de conexion de este componente electronico son VCC que va conectado al pin de 5v del arduino, el GND que va al GND del aduino, El RXD que es el pin receptor y va conectado al TX del arduino (trasmisor); y el TXD que es el pin transmisor y va conectador al RX (receptor) del arduino.
































































La programacion debemos declarar el modulo escribiendo en el void setup el codigo Serial.begin (9600), y en el void loop comenzamo diciendo que si el modulo manda señal esta se guarde en la variable de estado poniendo if serial.available > 0 estado=Serial.read.

 

CONEXIÓN DE MOTOR REDUCTOR Y PUENTE H

Que es un motoreductor? Un motoreductor es un  pequeño motor conectado a engranes los cuales terminan en un eje, provocando así la disminución en la velocidad de giro  o en las revoluciones por segundo pero aumentando la fuerza o el torque del mismo y de esta manera poder transportar más peso que con un motor de velocidad.
Lo que compone el reductor de un motor son el eje original del motor y luego los engranes dentro de la carcaza, en este caso amarilla o plateada y finalmente uno o dos ejes de rotación lenta.


El motoreductor se puede conectar a una bateria colocando los cables en las patas de conexion del motor reductor, como no tiene polaridad, se puede conectar en cualquier pata.

Para poder cambiar la polaridad y que la rueda gire en otro sentido sin necesidad de desconectarlo, podemos usar un puente H.
Un Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes discretos.
La forma de conectar el puente H es la siguiente:


En Motor A y B hay dos ranuras donde iran cable macho - macho y a su vez iran conectadas al motorreductor. En la parte de 6-12V ira conectado el positivo de la bateria de 9v. En el GND ira conectado el negativo de la bateria de 9v. Y en IN1, IN2, IN3, IN4 iran conectado cables macho - hembra donde la hembra va conectada a estos pines y la parte del macho a los pines del arduino que lo veremos más adelante.

Para esta practica usaremos:

• 2 Cables jumper macho-macho
• 2 cables jumper hembra-macho
• Un motor reductor
• Un Arduino UNO
• Un Puente H L298N

Para conectar el motoreductor con el puente H y el arduino de modo que podamos cambiar la direccion en la que gira la rueda debemos conectar con los cables jumper hembra macho los pines del arduino a los IN1 y IN2  del puente H, luego conectamos con los jumper macho macho el motor reductor a las ranuras de Motor A. Finalmente debemos conectar el positivo de la bateria a los 5v en el puente H y el negativo con el GND tanto del Arduino como del puente H.